8、雅可比矩阵机械臂的雅可比矩阵（Jacobian Matrix）是连接“关节空间”与“操作空间（笛卡尔空间）”的桥梁。当以一定的速度转动各个关节时，机械臂的末端（或任意连杆）在三维空间中会产生怎样的线速度和角速度。雅可比矩阵定义正运动学函数f(q)f(q)f(q)进行一阶泰勒展开：f(q+Δq)=f(q)+∂f(q)∂qΔq+12!∂2f(q)