首先启动Gazebo仿真roslaunch ur_gazebo ur5_bringup.launch其次打开一个新终端运行 MoveIt 规划执行roslaunch ur5_moveit_config moveit_planning_execution.launch sim:true可以看见显示You can start planning now!即可最终打开RVizroslaunch ur5_moveit_config moveit_rviz.launch config:true此时出现报错是因为基座标没选对。将基坐标改为base_link即可。接着在RViz中添加机器人模型即可看见gazebo中的机械臂。以上便能实现RViz与Gazebo的联合调试。我是小白这个是我用充当笔记的文章希望能对你有帮助。