咱们先不废话，总而言之一句话：相机标定就是从二维照片，还原三维真实；纠正镜头变形，确定空间位置。一、我们先引入下标准概念：1.相机标定的概念 简单来说，摄像机标定（Camera calibration）就是从世界坐标系转换 到像素坐标系的过程，该过程包括两个阶段：建立相机成像几何模型，并矫正透镜畸变。建立相机成像几何模型：建立物体从三维世界映射到相机成像平面这一过程中的几何模型。最关键的部分是，得到相机的内参和外参。矫正透镜畸变：由于透镜制造工艺，产生多种形式的畸变。为了去除 畸变，计算并利用畸变系数来矫正像差，使成像后的图像与真实世界的景象保持一致。2.四大坐标系世界坐标系(world coordinate system)：用户定义的三维世界的坐标系，为了描述目标物在真实世界里的位置而被引入。单位为米，坐标系为 ( Xw , Yw , Zw )。相机坐标系(camera coordinate system)：在相机上建立的坐标系，为了从相机的角度描述物体位置而定义，作为沟通世界坐标系和图像/像素坐标系的中间一环。单位为米，一般取相机的光 学轴为Z轴，坐标系为 ( Xc , Yc , Zc ) 。图像物理坐标系(image coordinate system)：为了描述成像过程中物体从相机坐标系到图像坐标系的投影透射关系而引入，方便进一步得到像素坐标系下的坐标。 单位为毫米，坐标原点为相机光轴与图像物理坐标系交点的位置，坐标系为 ( x , y ) 。图像像素坐标系(pixel coordinate system)：为了描述物体成像后的像点在数字图像上（相片）的