第 6 章 实时环境配置导读摘要：EtherCAT 的核心价值在于确定性实时通信。本章将系统讲解 IgH EtherCAT Master 支持的三种实时方案——RT-Preempt、RTAI 和 Xenomai，以及如何通过 RTDM 接口在用户空间实现硬实时控制。读完本章，你将能够根据项目需求选择合适的实时方案并完成配置。6.1 实时性需求分析与方案选择在工业控制场景中，EtherCAT 通信周期通常在 250μs ~ 10ms 之间。不同的实时方案能达到的抖动（Jitter）水平差异很大：┌─────────────────────────────────────────────────────────────────┐ │ 实时方案架构对比 │ ├─────────────────┬──────────────────┬────────────────────────────┤ │ RT-Preempt │ RTAI │ Xenomai (Cobalt) │ │ │ │ │ │ ┌───────────┐ │ ┌─────────────┐ │ ┌────────────────────┐ │ │ │ 用户空间