第 18 章 整体架构与模块分层导读摘要：从本章开始，我们将深入 IgH EtherCAT Master 的内核源码。本章从模块加载入手，剖析核心数据结构ec_master_t的全貌，梳理模块间的依赖关系，并解读字符设备与 ioctl 接口层的实现。读完本章，你将建立对整个代码库的架构认知。18.1 内核模块加载与主站注册IgH EtherCAT Master 以 Linux 内核模块形式运行。模块入口在master/module.c中。模块参数staticchar*main_devices[EC_MAX_MASTERS];// 主设备 MAC 地址stati