文章目录1.四种报文类型简洁明了2. 单帧SFSingle Frame3.首帧FFFirst Frame3. 连续帧Consecutive Frame4.流控帧FCFlow Control5. 传输格式及其实例6. 总结1.四种报文类型简洁明了请记住对于CAN报文来说可以通过识别每条CAN的首个字节来确定它的类型4种2. 单帧SFSingle Frame其实这个已经是很简单的概念了CAN信号上一帧数据可能是8字节/32字节/64字节(取决于CAN信号的类型以及DLC长度)当数据量很小时一帧数据可以传输完毕这一帧数据就是单帧不需要进行拆包单帧的特点:SN000X 单帧首个字节:04bit Data Length(4bit),控制信息占用1个字节3.首帧FFFirst Frame比如拿CANFD类型举例一帧数据长度最大填充64字节现在需要传输80字节那么就需要分包拆分数据首帧是第一批数据。首帧的特点:SN 103. 连续帧Consecutive Frame首帧发完后继续发送剩余的数据。连续帧的特点:SN21~2F,如果还发不完继续从21开始循环。21:表示这是第 1 个连续帧22:表示这是第 2 个连续帧4.流控帧FCFlow Control接收方用来控制发送节奏避免发送方数据一直发送。类似于接收方告诉发送方我准备好了你继续发吧控制发送的节奏流控帧的特点:SN 30FS Flow Status流控状态5. 传输格式及其实例6. 总结现在真的只想吃现成的越快的掌握看懂才爽所以不写太多文字只把比较主要的标注一下。个人学习使用。这个写的非常好超级推荐更深入一点的朋友